上海到永嘉自驾的费用主要取决于车辆类型、油费、过路费以及可能的停车费等因素。上海至永嘉的距离大约为500公里左右，具体路线可以选择高速公路或者国道，高速公路可能会更省时一些。

1. **车辆类型与油耗**：小轿车的油耗通常在百公里6-8升之间，而SUV或MPV车型可能要高一些。以平均油耗7升/百公里计算，往返大约需要420升油。如果油价为每升7元，则油费约为2940元。

2. **过路费**：从上海到永嘉的高速路段较多，过路费根据实际行驶的路段和桥梁有所不同。以平均每公里过路费0.5元计算，往返约需250元。

3. **停车费**：如果途中需要停车休息或住宿，停车费用也会产生一定的开销。假设每天停车费用为100元，则往返可能需要额外准备200元左右。

综上所述，上海到永嘉自驾的总费用大致在3490元左右（不包括食物、住宿等其他开销）。需要注意的是，实际费用会根据具体行驶路线、加油价格及停车地点等因素有所变化。建议出发前做好详细的路线规划和预算准备。